NNK Project

NNK project ( Nao takatoshi and Kim Hee-sung project )

Period : 2008.10.20 ~ 2009.10.29

Author : Takatoshi Nao( miyano@hanyang.ac.kr )

mobile phone : +81-80-4256-3260

Title: Automatic model learning for robot using 3d information through stereo vision.

NNK Project Contents

1. Project Explanation in Japanese. ( not prepaired.. )
1.1 Presentation ( Japanese version )
2. Project Explanation in Korean.
2.1 Presentation ( Korean version )
2.5 Finalterm Report
3. Demonstration video
3.1 Merging Test
3.2 Auto Segmentation Test for shape around human
3.3 Auto Perception Test about recognized objects.

1. Project Explanation in Japanese.


1.1 Presentation ( Japanese version )

前持っての説明 :
互いに違う時間と角度で撮ったどの物体の3次元モデル(距離情報と画像のイメージ2つを利用した)を得る。
得た3次元モデルをデータベースに入れる。データベースに同じ物体の3次元モデルが既存に存在するなら,
(同じ物体かは既存に見た物体の少し違う角度での3次元モデルと重なった部分があるため探し出せる。)
既存の3次元モデルは重なった面を合わせることで整合する。データベースにないなら新しく生成する。この
過程を通して物体を覚えていくシステムを造る。



2. Project Explanation in Korean.


2.1 Presentation ( Korean version )

계략적인 설명 :서로 다른 시간, 각도에서 찍은 어느 물체의 3차원 모델(거리정보와 화상이미지 2개를 이용한)를 얻는다. 얻은 3차원 모델을 데이터베이스에 넣는다. 데이터베이스에 같은 물체의 3차원모델이 기존에 존재한다면,(같은 물체인지는 기존에 봤던 물체의 조금 다른 각도에서의 3차원 모델이지만 중첩되는 부분이 있기때문에 찾아낼 수 있다.) 기존의 3차원 모델과 중첩된 면을 합침으로써 정합한다. 데이터 베이스에 없다면 새로 생성한다. 이러한 과정을 통해 물체를 배워 나갈 수 있는 시스템을 만든다.




2.5 Finalterm Report

3. Demonstration.


3.1 Merging Test


3.2 Auto Segmentation Test for shape around human


3.3 Auto Perception Test about recognized objects.

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