GRADUATION PROJECT

NNK project ( Nao takatoshi and Kim Hee-sung project )

Period : 2008.10.20 ~ 2009.10.29

Author : Takatoshi Nao( miyano@hanyang.ac.kr )

mobile phone : +81-80-4256-3260

Title: Automatic model learning for robot using 3d information through stereo vision.

NNK Project Contents

1. Project Explanation in Japanese.
2. Project Explanation in Korean.
3. Demonstration video

1. Project Explanation in Japanese.

説明 :
3次元モデルの自動学習を実現するためのプロジェクトです。
現在では物体認識で可能な範囲は既に学習されてる物体のパタンのみですが、新しく創造される物体も自動で学習して物体認識をを可能とすることを目標とします。
  • ステレオカメラの2個の写真を利用して3次元モデルを生成
  • 物体を世界から分けて認識(セグメンテーション)
  • データベースから既に以前学習してるモデルかを判定
  • 学習済みならデータをたし、新しい場合は名前なし物体として学習
    • 学習済みデータの足し方は3d上でMesh model, Texture 整合を要する

 

2. Project Explanation in Korean.

설명 :
3차원모델의 자동학습을 실현하기 위한 프로젝트입니다.
현재 물체인식에서 가능한 범위는  기존에 학습된 물체의 패턴뿐이었습니다. 새로 창조되는 물체를 자동으로 학습하여 물체인식을 가능케 하는 것을 목표로 합니다.
  • 스테레오 카메라의 2개의 사진을 이용하여 3차원모델을 생성
  • 물체을 세계에서 분리 (세그멘테이션)
  • 데이터베이스에서 이미 학습하나 물체인지 판정
  • 학습된 물체라면 데이터를 정합하고 새로운 물체라면 이릅없는 물체로서 학습
    • 이미 학습된 물체라면 데이터는 3d상에서 mesh model, texture의 정합을 필요로 한다

3. Demonstration.